Milanów leży w odległości 7 km na północ od Parczewa. Dokładna data powstania wsi nie jest znana. Pierwsza źródłowa informacja o Milanowie pochodzi z roku 1401. Jan Długosz pisząc, że Władysław Jagiełło obdarzył w 1401 r. Parczew przywilejami, założył parafię i ufundował kościół, informuje że w skład parafii wchodziły pobliskie miejscowości: Siemień, Milanów, Miłków i Glinia­ny Stok". Tak więc przy opisie Parczewa, dowiadujemy się pośrednio o istnieniu Milanowa - wsi należącej do parczewskiej parafii.Trudno jest dziś ustalić, czy Milanów był wsią szlachecką nadaną przez króla jakiemuś rycerzowi, czy też stanowił własność np. kościelną. Wiadomo tylko, że w XVIwieku wieś była własnością Milanowskich. Rodzina o tym nazwisku znana już była wcześniej w innych rejo­nach kraju - na Mazowszu. Wydaje się, że Milanowskich mniej interesowała ziemia i zaj­mowanie się majątkiem, bo oddawali się służbie na różnych stanowiskach.Nieszczęściem dla Milanowa były wojny XVII wieku. Zaczęło się od wojsk litewskich ks. Bogusława Radziwiłła koncentrujących się do walki z Kozakami Chmielnickiego O ich bezprawnych rekwizycjach mówiła wiele szlachta na sejmikach lubelskich w roku 1649 i 1655. W wojnie polsko-moskiewskiej 1654 - 56 roku wrogie zagony dotarły aż pod Par­czew i zniszczyły go doszczętnie, podobnie jak okoliczne miejscowości, w tym Cichostów. Mniej dostępny Milanów ocalał. Ludność Milanowa wraz ze swoim dobytkiem skryła się wówczas w trudno dostępnych lasach w okolicy Rudzieńca.Z potopu szwedzkiego 1655-60 pozostały kości poległych rajtarów na ziemi folwarku zwanego Mogiłki, należącego do Milanowa. Odległe w czasie to wydarzenie przekazywane było w opowiadaniach z pokolenia na pokolenie, a w ostatnich latach przy kopaniu funda­mentów pod budynki mieszkalne na terenie Mogiłek natrafiano na szczątki poległych tu Szwedów, przykładnie ukaranych za ich napaść i rozboje na miejscowej ludności.Zdarzały się też przypadki grabieży i rozboju „panów braci" szlachty, znane jako „zajazdy". W sąsiedztwie Milanowa odnotowano dwa zajazdy w początkach XVIII wieku: w Wierz-bówce w 1716 r. i w Kopinie w 1721 r. "W 1693 roku majątek milanowski przejęła Trembińska, na mocy protokółu sporządzonego przez Jana Olbrachta Madrotę z Lisowa Lisowskiego, wiceregenta. W majątku była też stajnia, oraz obora z szopą na bydło. Wzdłuż dworu stały dwa budynki browaru (pani Trembińska mogła wyrabiać piwo i gorzałkę na swoje potrzeby.Zaledwie kilka lat Milanów należał do nowej właścicielki. Wieś wraz z przyległościami odkupił od niej Józef Firlej z Dąbrowicy - właściciel także wsi „Kastry i Ceberaki w Pod­laskiej Ziemi Mielnickiej leżące...", a następnie wydzierżawił stolnikowi mieleckiemu Janowi Gołuchówskiemu na 3 lata (od 1702 do 170!) r.). Ten dzierżawca okazał się nieuczciwy, poprzez fałszywy zapis chciał pozyskać dobra dla siebie, a dodatkowo przez wyjątkowe gnębienie poddanych powodował ucieczkę chłopów z majątku. Uciekających ogałacał zruchomego majątku, a uprawianą przez nich ziemię i budynki włączał do folwarku, po­większając jego obszar. W związku z tym Józef Firlej powołał dzierżawcę przed Koronny Trybunał Lubelski. Jedna z rozpraw Trybunału potraktowana jako wizja lokalna, odbyła się przed dworkiem w Milanowie Na mocy wyroku Trybunału Lubelskiego Firlej pozbył się Goluchowskiego. Po śmierci Józefa Firleja, wdowa po nim wy­dzierżawiła Milanów Janowi Galęzowskiemu z Targowiska, pisarzowi ziemi lubelskiej. Po ojcu dzierżawę przejęła córka Paulina - przeorysza klasztoru reguły Św. Franciszka w Lublinie.Gałęzowscy dzierżawili Milanów od 1699 do 1742 r. Następnie od Firlejów nabył Mi­lanów wraz z. przyległościami oraz Kolano, Jabłoń, Gęś z przyległościami hr. Seweryn Potocki . W sukcesji po ojcu, milanowskie dobra otrzymała jego córka Wanda Julianna Potocka. W drugiej połowie XVIII wieku Potoccy ulokowali poważne kwoty (uzyskane na Ukra­inie) w centrum kraju. Hrabia Seweryn Potocki po nabyciu Milanowa i sąsiednich wiosek zabrał się do uporządkowania nowego majątku. Po ostatnich dzierżawcach Milanowa - Gołuchowskich i przeoryszy Gałęzowskiej, wśród dziatek chłopskich było wiele pustek, z których chłopi uszli na Ukrainę w poszukiwaniu lepszej doli. Zmiana właściciela dóbr sprawiła, że z zagęszczonych sąsiednich wiosek, a nawet zaścianków szlacheckich, zgłasza­li się chętni do osiedlenia na milanowskich pustkach.Pierwsze zarządzenia Seweryna Potockiego w dobrach milanowskich dotyczyły upo­rządkowania spraw włościańskich w oparciu o rozgraniczenie ziem chłopskich od fol­warcznych i ustalenie liczby zasiedleńców zapewniających swoimi zobowiązaniami gospo­darowanie w folwarkach. Przeprowadzono pomiary gruntów, później sporządzono dokładną mapę dóbr.  Po śmierci  Seweryna Potockiego w 1822 r. Milanów otrzymała w wianie jego córka, Wanda Julianna. Zaskarbiła sobie ona wdzięczną pamięć ówczesnych mieszkańców i  następnych pokoleń milanowian przez wybudowanie kościoła i szpitala w Milanowie. Młoda właścicielka Milanowa wraz z przyległościami oraz Jabłonią, Kolana, Gęsi z przyległościami i Celejowa dość szybko wyszła za mąż za hr. Michała Wielopolskiego i równie szybko została wdową. W 1813 r. poślubiła hr. Kajetana Uruskiego z Galicji, pana na Bilce, Bukaczowcach z przyległościami, Klodnie i Gajach, prefekta lwowskiego departamen­tu. Ale to małżeństwo trwało tylko cztery lata, przerwała je śmierć Kajetana Uruskiego. Niestrudzona małżeńskimi niepowodzeniami hr Wanda wyszła rychło trzeci raz za mąż  za austriackiego generała hr. Caboga. Włocha z pochodzenia.Wanda z Potockich dała rodowi tylko jednego potomka - syna Seweryna, urodzonego z Kajetana Uruskiego 1 lipca 1817 roku we Lwowie.Jak informuje zapis w wizytacyjnej księdze dekanatu parczewskiego, kaplica w dworze milanowskim istniała już w 1745 roku. W 1801 roku hrabina rozpoczęła budowę kościo­ła i szpitala zakończoną w dziesięć lat później. Obie budowle projektował znany architekt i budowniczy miasta Warszawy Henryk Marconi. W szpitalu osadzono zakonnice Szarytki,przyuczone do niesienia pomocy i opiekowania się chorymi. Fundatorka określiła rejentalnie odpowiedni legat na utrzymanie zakonnic: i wydzieliła około 2 ha ziemi do dyspo­zycji szpitala. Prawnukowie, upamiętnili jej  zasługi przez, wmurowanie pamiątkowej tablicy w milanowskim kościele, lecz pozbawili ją jednego z. mężów - hr. Michała Wielopolskiego. Kajetan Uruski zapoczątkował przez syna Seweryna trwałość na tych ziemiach rodziny  Uruskich. Hr. Seweryn Uruski był zdolnym ziemianinem, który powiększał swój majątek nie tylko dochodami z ziemi, ale i różnymi handlowymi zabiegami. W grudniu 1843 r. kupił od Jakuba Szymanowskiego za 180.000 zip, czyli za 27.000 rubli srebrem, oraz 1000 złp pałac i całą posesję przy ul. Krakowskie Przedmieście 31 w Warszawie. Była to dawna własność Stanisława Poniatowskiego, ojca ostatniego króla Polski. Seweryn Uruski przez swoją ruchliwość i szerokie zainteresowania był popularny wśród szlachty, czego dowodem było powołanie go na marszałka Podlasia i warszawskiej guberni. Bral udział w dyskusji nad uwłaszczeniem chłopów. Był członkiem Towarzystwa Rolniczego.Po upadku powstania hr. Uruski nie cieszył się sympatią wśród patriotycznej części społeczeństwa ze względu na lojalność wobec zaborców. Wychwalał austriackie władze i był stronnikiem rosyjskiego rządu, czym zrażał sobie szczerych Polaków. Nie doczekał się potomstwa, by móc przedłużyć historię nazwiska i zadowolić powszechnie panujące męskie ambicje. Uruscy mieli jedynie dwie córki, z których starsza Maria Wanda urodziła się w 1853 r., młodsza Seweryna Maria w 1860 r. Kiedy w 1867 r. Seweryn Uruski powrócił z Paryża na  ślub znajomych Konstantego Przeździeckiego i Izabeli Plater-Zylberg jego 14 letnia córka Maria Wanda poznała 30-letniego księcia Włodzimierza Światopełk-Czetwertyńskiego. Urodziwy, szarmancki w zachowaniu, uznany za wielkiego patriotę zesłaniec na Sybir, a przy tym potomek starego książęcego rodu Światopełk-Czetwertyńskich, zaimponował ks. Włodzimierz młodej hrabiance i zyskał jej wzajemność. Pokochali się. Seweryn Uruski był początkowo przeciwny staraniom księcia, ale później zmienił zdanie i zgodził się na ślub córki. Jednak ze względu na wiek panny trzeba było nań poczekać kilka lat. Jako narze­czony panny Uruskiej uczestniczył Czetwertyński w wyświęceniu kościoła w Milanowie w 1871r. Poznał wówczas wieś, ale Milanów go nie zachwycił. Ślub młodych odbył się 10 lipca 1872 r. we Lwowie - ze strony Czetwertyńskiego uczestniczył jego ojciec Kalikst i kuzyn Stanisław Czetwertyński oraz kilka osób z Królestwa. Błogosławieństwa udzielał ksiądz Zygmunt Lasota, dawny kolega Włodzimierza. Młodzi zamieszkali w Milanowie. Wprawdzie dobra milanowskie nie były jeszcze włas­nością młodej pary, ale de facto gospodarował w nich ks. Włodzimierz Czetwertyński, Uruski miał wiele zajęć i rad był z tego, że część kłopotów przekazał w młode ręce. Nowy gospodarz Milanowa miał należyte przygotowanie do roli właściciela majątku ziemskiego. Ks. szybko rozpoczął budowę pałacu w 1873 r., zaprojektowanego przez budownicze­go Lanci z Warszawy. Podzielono ja na etapy po to, by w części pomieszczeń można było wcześniej zamieszkać, przed zakończeniem budowy całości obiektu. Już w drugim roku budowy młodzi właściciele wprowadzili się do części środkowej pałacu. Południowa część budynku stanowiła oranżeria, tak modna w magnackich domach. Książę Włodzimierz był miłośnikiem przyrody, interesował się również literaturą i sztuką. Toteż w pałacu znala­zło się pomieszczenie na bibliotekę i galerię obrazów. Sprowadził z Worończyna bibliotekę po dziadku Ludwiku Kropiwnickim. składającą się z kilku tysięcy tomów. Po skomple­towaniu i uzupełnieniu miała księgozbiór największy w całym Królestwie Polskim. Biblio­tekę tę otrzymał w spadku ich syn Seweryn Czetwertyński i przed 1939 rokiem przewiózł do Suchowoli.Wokół pałacu założono park obsadzony drzewami, z klombami, kwiatami, pięknie ogrodzony. W tyle pałacu był Ogród owocowy i warzywny ze szklarniami. W pobliżu pa­łacu wybudowano stajnię cugową wraz z wózkową oraz kilka murowanych budynków dla administracji majątku. Drogę dojazdową do pałacu wybrukowano i wysadzono drzewa­mi. W kwietniu 1873 r. Wanda Maria Czetwertyńska urodziła pierwszego syna, który dla uczczenia dziadka otrzymał imię Seweryn. W czerwcu 1874 r. urodził się drugi męski potomek o imieniu Włodzimierz, a w 1875 r. córka Zofia. Ta trójka przyszła na świat w Warszawie, czwarte dziecko – Ludwik urodzony w 1877 r., a po nim jeszcze dwie córki Maria i Wanda - urodziły się w Milanowie. Wkrótce Wanda Maria Światopelk-Czetwertyńska stalą się prawną właścicielką dóbr ziemskich Milanowa i Rudzieńca z przyległościami, pałacu w Warszawie przy Krakowskim Przedmieściu oraz posiadłości na Sewerynowie. Blisko 60 lat życia spędziła w Milanowie. W czasie narodowych i religijnych prześladowań przez rząd rosyjski dom jej stal się ostoją prze­śladowanych, przeważnie unitów, nad którymi roztoczyła troskliwą opiekę. Brala czynny udział w ułatwianiu unitom przechodzenia granicy z Galicją i zawieraniu tzw. „ślubów krakowskich". Pomagała w Sprowadzaniu jezuitów, którzy w przebraniu udzielali prześla­dowanej ludności posług religijnych. Z tego powodu „księżna milanowska" była stale wymieniana w raportach urzędowych jako „nieprzejednana i zawzięta przeciwniczka" Rosji. Odznaczała się wielką umiejętnością gospodarowania i roztropnością w osobistym zarządzaniu swoimi majątkami. Ofiarna na cele społeczne i religijne, po ukazie tolerancyj­nym w 1905 r. przyczyniła się do odbudowy wszystkich zamkniętych przez Rosjan kościo­łów w okolicy Milanowa. Była przewodniczącą Związku Katolickiego Polek, który hojnie wspierała; przewodniczącą Towarzystwa Opieki Św. Józefa, któremu ofiarowała plac pod budowę własnego gmachu.